齒輪減速器按減速齒輪的級數(shù)可分為單級、二級、三級和多級減速器幾種，按軸在空間的相互配置方式可分為立式和臥式減速器兩種，按運動簡圖的特點可分為展開式、同軸式和分流式減速器等，單級圓柱齒輪減速器的至大傳動比一般為8——10，作此限制主要為避免外廓尺寸過大，若要求i>10時，就應采用二級圓柱齒輪減速器。

     二級圓柱齒輪減速器應用于i：8—50及高、低速級的中心距總和為250—400mmm的情況下，三級圓柱齒輪減速器，用于要求傳動比較大的場合，圓錐齒輪減速器和二級圓錐—圓柱齒輪減速器，用于需要輸入軸與輸出軸成90~配置的傳動中，齒輪減速器的特點是、壽命長、維護簡便，因而應用極為廣泛。

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諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器，由波發(fā)生器、柔輪和剛輪組成，依靠波發(fā)生器使柔輪產生可控彈性變形，并靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞運動和動力。

諧波齒輪減速器的諧波傳動具有運動精度高，傳動比大、質量小、體積小、較小的傳動慣量等優(yōu)點，重要的是能在密閉空間傳遞運動，這一點是其他任何機械傳動無法實現(xiàn)的。

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單級圓錐齒輪減速器齒輪可做成直齒、斜齒或曲線齒，用于兩軸垂直相交的傳動中，也可用于兩軸垂直相錯的傳動中，由于制造安裝復雜、成本高，所以僅在傳動布置需要時才采用。

兩級圓錐圓柱齒輪減速器齒輪應在高速級，以使圓錐齒輪尺寸不致太大，否則加工困難；蝸桿下置式單級蝸桿減速器蝸桿在蝸輪下方嚙合處的冷卻和潤滑都較好，蝸桿軸承潤滑也方便，但當蝸桿圓周速度高時，攪油損失大，一般用于蝸桿圓周速度ν＜10m/s的場合。

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