精密減速器是工業(yè)機器人重要的零部件，工業(yè)機器人運動的核心部件“關節(jié)”就是由它構成，每個關節(jié)都要用到不同的減速機產品，根據原理不同，精密減速器可分為齒輪減速器、RV減速器和行星減速器，工業(yè)機器人一般使用RV減速器和諧波減速器，其中諧波減速器屬于齒輪減速器的一種。

      根據機器人網的相關數據顯示，三大核心零部件占機器人成本的比例超過70%，其中，減速器成本占比為三大核心零部件至高者，數值為36%，工業(yè)機器人的高漲需求為減速器行業(yè)的發(fā)展提供了源源不斷的動力，國產減速器作為工業(yè)機器人三大核心零部件之一，隨著工業(yè)機器人市場的不斷擴大，減速器領域也在不斷成長。

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精細減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩，當負載較大時，一味進步伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適合的速度范圍內經過減速器來進步輸出扭矩，此外伺服電機在低頻工作下簡單發(fā)熱和出現低頻振蕩，對于長期和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于保證其精準、可靠地運行。

精細減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下工作，并精準地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需求的速度，進步機械體剛性的同時輸出更大的力矩，與通用減速器比較，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特色，很多應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

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單級圓柱齒輪減速器轉齒可做成直齒、斜齒和人字齒，直齒用于速度較低（ ν≤8m/s)載荷較輕的轉動，斜齒輪用于速度較高的傳動，人字齒輪用于載荷較重的傳動中，箱體通常用鑄鐵做成，單件或小批出產有時選用焊接結構，軸承一般選用滾動軸承，重載或特別高速時選用滑動軸承，其他型式的減速器與此類同。

分流式兩級圓柱齒輪減速器結構復雜，但由于齒輪相對于軸承對稱布置，與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻，中間軸危險截面上的轉矩只相當于軸所傳遞轉矩的一半，適用于變載荷的場合，高速級一般用斜齒，低速級可用直齒或人字齒。

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