精密減速器是工業(yè)機器人重要的零部件，工業(yè)機器人運動的核心部件“關節(jié)”就是由它構成，每個關節(jié)都要用到不同的減速機產(chǎn)品，根據(jù)原理不同，精密減速器可分為齒輪減速器、RV減速器和行星減速器，工業(yè)機器人一般使用RV減速器和諧波減速器，其中諧波減速器屬于齒輪減速器的一種。

      根據(jù)機器人網(wǎng)的相關數(shù)據(jù)顯示，三大核心零部件占機器人成本的比例超過70%，其中，減速器成本占比為三大核心零部件至高者，數(shù)值為36%，工業(yè)機器人的高漲需求為減速器行業(yè)的發(fā)展提供了源源不斷的動力，國產(chǎn)減速器作為工業(yè)機器人三大核心零部件之一，隨著工業(yè)機器人市場的不斷擴大，減速器領域也在不斷成長。

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諧波齒輪減速器由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個主要構件組成，其間波發(fā)生器是自動件，剛輪和柔輪之一為從動件，固定剛輪是一個剛性的內(nèi)齒輪，柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節(jié)相等，但剛輪比柔輪多幾個齒（一般為兩齒）。

諧波齒輪減速器在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續(xù)的簡諧波形，因此這一傳動稱之為諧波齒輪傳動：諧波齒輪減速器按其機械技數(shù)目的多少可分為：單波、雙涉及三波，其間常用的是雙波傳達，在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應等于機械波數(shù)的整數(shù)倍，一般取其等于波數(shù)。

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同軸式兩級圓柱齒輪減速器橫向尺寸較小，兩對齒輪浸入油中深度大致相同，但軸向尺寸大和重量較大，且中間軸較長、剛度差，使沿齒寬載荷分布不均勻，高速軸的承載能力難于充分利用。

同軸分流式兩級圓柱齒輪減速器每對嚙合齒輪僅傳遞全部荷的一半，輸入軸和輸出軸只承受扭矩，中間軸只受全部載荷的一半，故與傳遞同樣功率的其他減速器相比，軸頸尺寸可以縮小。

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